Cette documentation décrit l'installation complète de Walkabot sur un GMKtec NucBox G3S (Intel N95) sous Xubuntu 26.04 LTS.

Cette version remplace la plateforme Raspberry Pi devenue instable (cartes SD défectueuses) par une plateforme x86 plus fiable, plus rapide et alimentable via PowerBank USB-C PD.

• GMKtec NucBox G3S (Intel N95)
• SSD NVMe
• Xubuntu 26.04 LTS
• Interface audio USB HID
• PowerBank USB-C PD 65W
• Câble USB-C PD → DC 12V 5.5×2.5 mm
• Réseau Ethernet ou WiFi

Le BIOS du GMKtec est relativement exigeant.

Les clés créées avec certains outils graphiques Ubuntu n'étaient pas reconnues.

La méthode fiable consiste à utiliser dd.

Repérer la clé :

lsblk

Puis écrire l'image :

sudo umount /dev/sdX*
sudo dd if=/home/USER/Downloads/xubuntu-26.04-desktop-amd64.iso of=/dev/sdX bs=4M status=progress conv=fsync
sync

Attention :

Utiliser :

/dev/sdX

et non

/dev/sdX1

Installation classique.

Créer par exemple :

Computer name :
walkabot

Username :
apobot

sudo apt update
sudo apt full-upgrade -y

sudo apt install openssh-server
sudo systemctl enable ssh
sudo systemctl start ssh

Connexion :

ssh apobot@IP_DU_WALKABOT

Installation :

sudo apt install x11vnc

Créer le service :

sudo nano /etc/systemd/system/x11vnc.service

Contenu :

[Unit]
Description=x11vnc server for Walkabot desktop
After=display-manager.service network.target
Requires=display-manager.service

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/bin/x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -shared -rfbport 5900 -listen 0.0.0.0 -noxdamage
Restart=always
RestartSec=5

[Install]
WantedBy=multi-user.target

Activer :

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable x11vnc
sudo systemctl start x11vnc

Vérifier :

sudo systemctl status x11vnc

Connexion :

vncviewer IP_DU_WALKABOT

sudo apt install \
puredata \
qjackctl \
jackd2 \
alsa-utils \
pavucontrol \
pd-zexy \
pd-iemlib \
pd-iemmatrix \
pd-iemambi \
pd-creb \
pd-bsaylor \
pd-pdogg

Ajouter l'utilisateur au groupe audio :

sudo usermod -aG audio apobot

Puis redémarrer.

Les externals sont installés dans :

/usr/lib/pd/extra/

Les principaux dossiers sont :

/usr/lib/pd/extra/pdogg
/usr/lib/pd/extra/iemlib
/usr/lib/pd/extra/zexy

Lister les interfaces audio :

aplay -l
arecord -l

Résultat attendu :

card 1: HID [USB Audio and HID]
device 0

Le script utilisera donc :

hw:1,0

Copie du dossier :

/home/apobot/BotPatch

Patch principal :

PATCH_GENERAL_BORGBOT_VERSION_ALPHA_0.1-2.pd

Créer :

nano /home/apobot/start_walkabot.sh

Contenu :

#!/bin/bash
 
sleep 10
 
export DISPLAY=:0
export XAUTHORITY=/var/run/lightdm/root/:0
 
pkill -f "puredata.*PATCH_GENERAL_BORGBOT" 2>/dev/null
pkill jackd 2>/dev/null
 
sleep 2
 
jackd \
-d alsa \
-d hw:1,0 \
-r 44100 \
-p 256 \
-n 3 &
 
sleep 5
 
puredata \
-jack \
-verbose \
-stderr \
-path /usr/lib/pd/extra/pdogg \
-path /usr/lib/pd/extra/iemlib \
-path /usr/lib/pd/extra/zexy \
-lib zexy \
-lib iemlib \
-path /home/apobot/BotPatch \
-open /home/apobot/BotPatch/PATCH_GENERAL_BORGBOT_VERSION_ALPHA_0.1-2.pd

Rendre exécutable :

chmod +x /home/apobot/start_walkabot.sh

Créer le dossier :

mkdir -p ~/.config/autostart

Créer le lanceur :

nano ~/.config/autostart/walkabot.desktop

Contenu :

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=Walkabot
Exec=/home/apobot/start_walkabot.sh
Hidden=false
NoDisplay=false
X-GNOME-Autostart-enabled=true

Après redémarrage :

ps aux | grep jackd
ps aux | grep puredata

Le système doit lancer automatiquement :

• la session graphique Xubuntu
• JACK
• Pure Data
• le patch Walkabot
• le serveur VNC
• le serveur SSH

Boot

↓

LightDM Autologin

↓

Desktop Xubuntu

↓

Autostart

↓

start_walkabot.sh

↓

JACK (USB Audio hw:1,0)

↓

Pure Data

↓

PATCH_GENERAL_BORGBOT_VERSION_ALPHA_0.1-2.pd

↓

Icecast / Ogg Stream

Si x11vnc ne trouve pas la session X :

ps aux | grep Xorg

Le serveur X doit contenir :

-auth /var/run/lightdm/root/:0

Le service x11vnc doit utiliser exactement ce chemin.

Si oggcast~ ou lp2~ ne sont pas trouvés, vérifier que les chemins suivants sont présents :

/usr/lib/pd/extra/pdogg
/usr/lib/pd/extra/iemlib
/usr/lib/pd/extra/zexy

Si JACK refuse de démarrer :

Lister les interfaces :

aplay -l

Puis adapter :

-d hw:1,0

dans start_walkabot.sh.

Walkabot démarre désormais de manière totalement autonome :

• alimentation
• boot automatique
• ouverture de session
• lancement de JACK
• lancement de Pure Data
• chargement du patch
• diffusion Icecast
• accès SSH
• accès VNC

Le système ne dépend plus d'une carte SD Raspberry Pi mais d'un SSD NVMe, ce qui améliore considérablement la fiabilité et facilite le clonage sur d'autres machines.